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按结构特征分为：厢式汽车、罐式汽车、专用自卸汽车、仓栅式汽车、起重举升汽车、特种结构汽车等六大类。每一种结构特征的专用车都包含了“专用运输汽车”和“专用作业汽车”。

GB/T 17350-2009《专用汽车和专用半挂车术语、代号和编制方法》给出了：厢式汽车、罐式汽车、专用自卸汽车、仓栅式汽车、起重举升汽车、特种结构汽车等六大类专用车的定义。并根据车辆的用途特征又分别对应给出了“专用运输汽车”和“专用作业汽车”的概念。

厢式汽车是指装备有专用装备，具有独立的封闭结构车厢（可与驾驶室联成一体）的专用汽车。

厢式专用运输汽车是指装备有专用装备，具有独立的封闭结构车厢（可与驾驶室联成一体），用于运输货物、特定人员或特定物品的厢式汽车。如警用车、囚车、伤残运送车、运马车等。

厢式专用作业车是指装备有独立的封闭结构车厢（可与驾驶室联成一体），用于完成特定的作业任务或的厢式汽车。如电视车、防疫车、化验车、舞台车等。

罐式汽车是指装备有罐状容器，用于运输固态、液态或其他介质的罐式汽车。分为罐式专用运输汽车（如：低温液体运输车、液化气体运输车、杂项危险物品罐式运输车等）和罐式专用作业汽车（如：吸污车、飞机吸污车、油井液处理车等）。

专用自卸汽车是指装备有液压举升机构，能将车厢（罐体）卸下或使车厢（罐体）倾斜一定角度，货物依靠自重能自行卸下或者水平推挤卸料的专用汽车。分为专用自卸运输汽车（如：污泥自卸车、运棉车、散装运输车）和专用自卸作业汽车。

仓栅式汽车是指装备有专用装置，具有苍龙或栅栏式结构车厢的专用汽车。分为仓栅式专用运输汽车（如：畜禽运输车、瓶装饮料运输车、养蜂车、桶装垃圾运输车）和仓栅式专用作业汽车。

起重举升汽车是指装备有起重设备或可升降作业台（斗）的专用汽车。分为起重举升专用运输汽车（如：随车起重运输车、航空食品装运车）和起重举升专用作业汽车（如：汽车起重机、高空作业车、计量检衡车等）。

特种结构汽车是指装备有专用装置，具有桁架式结构、平板式结构等各种特殊结构，用于承担专项运输或专项作业的专用汽车。分为特种结构专用运输汽车（如：集装箱运输车、车辆运输车、渣料运输车等）和特种结构专项作业汽车（如：钻井车、测试井架车、加油沙漠车等）。

除上述专用汽车外，还有专用挂车。专用挂车是将专用汽车同类结构产品术语中的“车”字分别改为“半挂车、牵引杆半挂车、中置轴半挂车”，定义中的“汽车”别改为“半挂车、牵引杆半挂车、中置轴半挂车”，即为对应的专用挂车。 随着经济的发展，专用汽车的品种和数量日益增多。经常使用的专用汽车有500余种，在工业发达国家，专用汽车的品种可达千种以上。专用汽车可分为一般专用汽车和工矿生产用汽车两大类。

一般专用汽车：把公路用货运汽车改装后用于运输和完成各种不同作业的汽车。用于运输的一般专用汽车的车厢有厢式、罐式、自卸式、仓式、格栅式和桁架式等型式，可运输不同性质、状态和要求的货物，如：液态、气态和散装粉状或颗粒状固态等货物；牲畜、家禽和鲜鱼等动物；要求保温、保鲜、冷冻冷藏的货物；剧毒、易燃和易爆的危险品等。在轿车产量大的国家中，还有一次运送8～10辆轿车的双层架式车厢的专用运输汽车。

另一种一般专用汽车是从事专门作业的：这种汽车为了达到不同目的，在底盘上加装相应的作业装备，如售货车、垃圾车、清扫车、洒水车、环境保护监测车、水泥搅拌车、汽车起重机、动力站车组、修理车、勘探车、油层压裂车、科学考察车、警车、消防车、飞机牵引车、加油车、充电车、空气压缩机车、救护车、医疗设施车、图书车、电视转播车、舞台车、随吊车、邮政电讯车和除雪车等。

工矿生产用汽车：这类汽车是专门设计和自成系列的，一般在专用道路上行驶或在特定的区域内使用。

工矿生产用汽车有下列几种：

①供矿、水利工程、建筑用的自卸车，装载量为20～300吨，用185～1200千瓦高速柴油机，液力机械传动（过去只用于装载量80吨以下，70年代起已用于108吨和160吨的自卸车）或电传动（用于80吨以上的自卸车），应用油气、硅油或橡胶为介质的悬架，带箱形纵梁（由低合金高强度钢板焊成）的车架，以及自卸车厢。转向系统为液力助力式。大吨位的自卸车上还装有紧急转向泵。制动系统用动力操纵，带有紧急制动装置。在大吨位的自卸车上还装有液力减速器。这种汽车大部分为后卸式。由于这种汽车常在恶劣环境中工作，驾驶室应密封，上面装有防护板，有的装空气调节设备。

②供冶金工厂运送钢、铁水包、热钢锭和钢材用的专用运输车，装载量为30～500吨。这种汽车车速不高，发动机功率不需要很大（150～275千瓦），但要求转弯半径小，驾驶室安全和隔热。

③造船厂用或运输大型设备用的平板式运输车，可运输分段焊接的船体、变压器、发电设备或化工蒸馏塔等大型设备。这种汽车顶部为一大平板，所有机构与驾驶室均在平板之下。